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蘇州注塑機機械手控制系統(tǒng)的組成和優(yōu)點特點
主要工作是設(shè)計滿足要求的機械手臂并對其進行運動學(xué)建模以將機械手系統(tǒng)抓取被測量物件并送到待抓取的目標物體處，然后通過處理器來實現(xiàn)對機械手系統(tǒng)的控制，通過分析和研究，在總體方面確定了機械手的設(shè)計方案，即三關(guān)節(jié)三個自由度機械臂的方案。三個關(guān)節(jié)分別為橫向 Y 軸縱向 X 軸以及補償部分，三個自由度分別為腰部回轉(zhuǎn)，橫軸往返運動、縱軸往返運動、補償環(huán)節(jié)的上下運動。
蘇州機械手各部分的零件選用輕型、易加工、價格合適且剛度、強度滿足項目對機械手要求的鋁合金材料。機械手的設(shè)計需要在一定安全系數(shù)標準下，按照減輕機械手零部件重量，提高其精度的要求進行，機械手手臂系統(tǒng)采用步進電機作為驅(qū)動電機。
蘇州機械手控制系統(tǒng)包括氣動控制系統(tǒng)、電機控制系統(tǒng)以及人機界面控制系統(tǒng)，其中氣動控制系統(tǒng)包括氣動伺服控制系統(tǒng)和吸盤控制系統(tǒng)，人機界面控制系統(tǒng)由液晶顯示控制系統(tǒng)和鍵盤操作控制系統(tǒng)組成。本文所研究的機械手控制系統(tǒng)包括四大模塊，分別為：微處理器模塊、電機控制模塊、氣動控制系統(tǒng)模塊、人機交互模塊（LCD顯示模塊、鍵盤模塊）。
